学院毕业设计论文2堆垛机的整体结构设计方案，最高可达到180m/min,设计时选取80m/min，设计时选取10m/min，本设计中的检测可由在个坐标轴上按一定的间隔装设的传感器来进行检测，本设计中设置以下几种装置:，当堆垛机走到轨道的某一时应以高、中、低速的某一速度行进时,就需要通过速度装换，堆垛机在进行工作过程中,为了确保当货叉伸缩到一定时就回自动停止,可设置一个机，
速度依据巷道长度和物料出入库频率而定，正常工作速度控制在50~100m/min，最高可达到180m/min,设计时选取80m/min。本堆垛机将采用交流变频调速方式。(在交流异步电动机的诸多调速方法中,变频调速的性能最好,调速范围大,稳定性好,运行效率高。
货叉伸缩机构是堆垛机的取放物料装置，它有上叉、下叉、链条等组成。货叉伸缩机构的工作速度控制在15m/min，最高可达30m/min，设计时选取10m/min。
由于使用场合的，本单立柱巷道式堆垛机在结构和性能方面具有以下几个特点： （1）由于机架采用单立柱结构，整机重量小，结构紧凑，作业时，驾驶员的视野较好，但由于载货台和货物对单立柱的几何力矩作用可能会造成立柱的扭曲和变形，使整机刚性较差。
（2）本堆垛机沿着巷道天地轨运行,其作业具有三个方向动作。水平行走为x-x方向，能把货物送到任意一列；垂直升降为z-z方向，能把货物提升到任意一层；货叉伸缩为y-y方向，能存取货物；
（3）金属结构件除应满足强度和刚度要求外，还要有较高的制造和安装精度。 （4）采用专门的叉取货物的装置，常用多节伸缩货叉或货板机构。 （5）各电气传动机构应同时满足快速、平稳和准确的要求。
（6）为人生和设备的安全，堆垛机必须配备有硬件及软件的安全装置， 控制系统应具有一系列连锁措施。此外，在电气柜上设置报警系统，当堆垛机出现故障或探测器发现异常情况发出报警。
自动运行的堆垛机控制系统必须具有行走控制、升降控制、控制、速度控制、货叉控制、安全功能、诊断故障的功能等多种控制功能。
自动化立体仓库一般都采用高层货架结构，以X、Y、Z坐标表示货架的行、列、段的方向，用三维坐标表示货物的。为了自动确定，也就是为了在某一发出减速指令使堆垛机减速，在发出停机信号，就必须检测现在的。本设计中的检测可由在个坐标轴上按一定的间隔装设的传感器来进行检测。
速度控制包括对提高作业效率有关的高速度,防止货物倒塌以及不致于使堆垛机发生冲击的加速度和减速度,以及为便于高精度定位的最终稳定微速度等的速度控制。
根据堆垛机出库和入库作业,伸缩货叉向左侧或右侧进行叉取操作的顺序控制功能。 (4)全装置
堆垛机的立柱高度达10米,载货台的升降速度也达到20m/min,而载货台是沿堆垛机立柱的导轨上下运行的承载结构,上有货叉机构、驾驶室等。为了堆垛机正常工作,确保操作人员的人身和货物的安全,其上必须配备完善的安全装置。本设计中设置以下几种装置:
在堆垛机货叉在进行升降运动时,不能超过导轨的上端和下端极限。因此可以在上下端各设置一个限位开关来实现该功能。
在载货台超载时,发出报警信号并切断起升机构动力.当载货台被托住,钢丝绳松弛时,也会发出停止运动的报警信号并切断动力。因此可设置热继电器来作为检测装置,再安装一个蜂鸣器作为警报提示。
为确保驾驶室里操作人员的人身安全,驾驶室门安全与否非常重要。可设置一个限位开关来检测为使堆垛机能够在轨道上平稳运行，因此必须依靠车轮来实现这一运动。
当堆垛机走到轨道的某一时应以高、中、低速 的某一速度行进时,就需要通过速度装换装置来实现这一功能.本设计中可以设置一个接近开关。
堆垛机在进行工作过程中,为了确保当货叉伸缩到一定时就回自动停止,可设置一个机械制动器来实现该功能。
当钢丝发生绳断裂时,能够自动可靠的将载货台停止,避免溜车或坠车事故的发生.因此对这种安全装置的设计要求是灵敏度高、作用可靠、冲击小、结构简单.本设计中采取连杆凸轮机构来实现这一功能要求。一旦钢丝绳断裂,弹簧通过连杆机构使凸轮卡在升降机构的导轨里载货台坠落.正常工作时,,提杆平衡载货台及其上货物的质量,弹簧处于压缩状态,凸轮与升降机构的导轨分离。该装置原理如图2.2所示.
机架是堆垛机的主要承载构件，主要由立柱和上、下横梁联接而成。通常有单柱式和矩形框架式。按支承方式，又可分为安装在货架上的上部支承式和安装在地面上的下部支承式。不论哪种型式都带有伸缩货叉和人工驾驶室（有时也没有）。立柱上附加导轨，使载货台沿导轨上下升降，同时还能够靠地上和顶上的导轨保持走行稳定和支持货叉伸出进行装卸作业时的翻转弯矩。
在机架上安装有升降、走行等机械装置，以及配置有电气控制开关、安全装置等。下部支承式的集中放在机架的下部。
由于载货台与货物对单立柱的力矩作用，以及走行时起动、制动及加减速产生的水平惯性力的作用，对立柱会产生动、静方面的影响。机架在通道的纵向发生挠曲，整个机架成为振动体，其柱端的振动较大。同样，在通道的直角方向，立柱由于货叉作业时的弯矩作用而发生弯曲，使伸长的伸缩叉的前端的挠度增大。当柱端振动和货叉前端的挠度一超过极限，就成为堆垛机自动定位的障碍，所以机架应满足足够的强度和刚度要求。
本次设计中采取立柱下部支承式，采用优质钢材焊接而成牢固结构。当拼装成型后必须调整立柱的垂直度，以补偿在货架顶部载货时造成立柱的弹性变形。
堆垛机机架的设计计算参数如下： Q—载货台及其货物质量(1500kg)； q—柱的单位长度的平均重量(60.6kg/m)； L—立柱的高度(12m)； h—载荷的离立柱的距离(1m)； E—弹性模量，（依材料而定）；
堆垛机的立柱应具有足够的强度和适当的刚度，因此，为解决该类问题，本设计中按强度设计准则来设计截面尺寸。设计时，初取横截面的长、宽之比为b：h=1：2，初选截面为290?7.9矩形钢管(I=19014cm4)作为立柱材料.堆垛机的受力分析如图（3.1）所示。
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