自动化立体仓库主要有以下几个部分组成：立体货架，有轨巷道堆垛机，出入库托盘输送机系统，尺寸检测条码系统、通信系统、自动控制系统等。采用合理的自动化控制系统加快了运行和处理速度，降低了操作人员的劳动强度，提高了劳动生产率。
机械手采用步进电机控制，需要输出高速脉冲，所以采用晶体管型plc，并且要留有10%～20%的裕量，脖子上有痣代表什么所以机械手i/o资源配置如图3所示。
在考虑现场各种实际情况及经济性条件下，通过实验来确定各种运行曲线，这些曲线存储在变频器中，当1#plc得到上位机发出的当前任务目的地址和当前地址时，通过比较要运行的气质距离，用plc对变频器运行区县进行变换，达到调速和停准的目的，进而得到一种比较满意的控制方式。堆垛机调速一般采用半闭环控制，用变频器完成，位移采用开环控制，这种半闭环控制原理如图4所示。
堆垛机控制难点在于其运行起止不确定和离散性，不同的距离要对应不同的加减速曲线。由于堆垛机本身及货物惯性较大，为升降和行走平稳，采用多级速度控制。
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